这首诗描绘了一幅宁静而幽远的画面，通过简练的语言勾勒出竹桥、小涧、空山和扁舟等元素，营造出一种超脱尘世的意境。
首句“竹桥横小涧”，以“横”字生动地展现了竹桥与小涧的关系，竹桥仿佛是自然的一部分，静静地横跨在小涧之上，给人一种和谐与静谧之感。
次句“泉响落空山”，“响”字不仅指泉水流淌的声音，也暗示了山谷的回音，使得整个画面更加生动。而“落”字则赋予了声音以动态美，仿佛泉水从高处落下，穿越空山，带来清新的气息。
后两句“惟有幽栖客，扁舟恣往还”，点出了画面中的主体——“幽栖客”。他乘坐着扁舟，在这山水之间自由来去，既表达了他对自然的亲近，也体现了他内心的宁静与自由。这里的“幽栖客”并非实指某人，而是泛指所有寻求心灵归宿、向往自然之美的隐士或诗人，他们与自然融为一体，享受着心灵的宁静与自由。
整体而言，这首诗通过细腻的描绘和富有象征意义的意象，传达出一种远离尘嚣、追求内心平静的生活态度，让人在阅读中感受到一种超脱与和谐之美。
