这首诗描绘了一幅宁静而富有诗意的画面，通过泛舟于晴溪，展现了自然界的和谐与美好。诗人以“泛舟出晴溪，溪回抱山转”开篇，巧妙地运用了动态与静态的结合，溪流的蜿蜒曲折与山峦的环绕相映成趣，营造出一种悠然自得的氛围。
接着，“欲采芙蓉花，亭亭秋水远”，诗人表达了想要采摘水中芙蓉花的愿望，然而“亭亭秋水远”则暗示了距离的遥远和采摘的不易，同时也增添了画面的深远感。这种对自然之美的追求与现实之间的距离感，体现了诗人对美好事物的向往和对自然界的深刻感悟。
“心非樯上帆，随风岂舒卷”，这一句将诗人的心境与外界的环境进行了对比，心如不被风控制的帆，自由而不受束缚，表达了诗人内心的独立与自由。同时，也隐含着对命运与自然规律的思考，即人的心灵不应被外在的力量所左右，应保持自我与自由。
最后，“但得红芳迟，何辞岁年晚”，诗人表达了对美好事物的期待与珍惜，即使时间已晚，也不愿错过这难得的美景。这句话既是对自然之美的赞美，也是对生命中美好瞬间的珍视，体现了诗人对生活的热爱与对时间流逝的感慨。
整体而言，这首诗通过细腻的描绘和深刻的思考，展现了诗人对自然、生活以及内心世界的独特见解，充满了哲理意味和情感深度。
