这首诗描绘了诗人夜晚在江边停泊时的所见所感，充满了深沉的情感和哲理意味。
首句“吴趋今古道”，点明了地点，暗示着这条道路自古以来就是连接吴地的重要通道，蕴含着历史的厚重感。接着，“江上往来舟”描绘了江面上船只穿梭的繁忙景象，展现了水路交通的繁荣。
“泊处皆如昨，余心那不愁”两句，诗人以“泊处皆如昨”表达对时间流逝的感慨，尽管环境依旧，但内心却难免生出一丝忧愁。这种情感的细腻表达，让人感受到诗人内心的复杂情绪。
“云山瞻北极，烽火戒南州”描绘了诗人眺望远方的景象，云雾缭绕的山峦与遥远的北极星相对应，烽火警报则预示着南方的紧张局势。这两句不仅展现了自然景观的壮丽，也暗含了对国家安危的关注。
最后，“与子观垂钓，临渊亦有谋”表达了诗人与友人一同钓鱼的情景，看似轻松愉快的画面背后，却隐含着深思熟虑的智慧。钓鱼不仅是休闲活动，更象征着在平静中寻找策略与智慧，体现了诗人对生活的深刻洞察和哲学思考。
整体而言，这首诗通过描绘江边晚泊的场景，巧妙地融入了个人情感、历史感、自然景观以及对国家命运的关切，展现了诗人丰富的情感世界和深邃的思想内涵。
