这首诗描绘了诗人对隐居生活的向往与追求，以及对友情和自然之美的深刻感悟。
首句“春草没驴肩”，以春天的草地覆盖到驴的肩膀上，形象地展现了春意盎然的景象，同时也暗示了诗人远离尘嚣，沉浸在自然之中。接着，“新吟今几篇”表达了诗人创作的热情与持续性，通过不断的新作，展现其内心世界的丰富与变化。
“每逢仙友说，多在石田边”一句，透露出诗人与志同道合的朋友相聚时的场景，他们可能在山间、石田边探讨诗歌、哲学或生活哲理，营造了一种超脱世俗、追求精神自由的氛围。
“燕穴穿平地，龙巢出半天”运用了对比的手法，燕子的窝穴低垂于地面，而龙的巢穴则高悬于云霄，象征着不同层次的生活状态和追求目标，同时也反映了诗人对自然界的细腻观察和深刻理解。
最后，“常思访毛节，凡骨恐腥膻”表达了诗人对隐逸生活的向往，希望远离尘世的纷扰，与自然和谐共处，避免世俗的污浊影响。这里的“毛节”可能指的是隐士或高洁之士，而“凡骨”则是指世俗之人，诗人通过对比，强调了自己对精神纯净和自然和谐的追求。
整体而言，这首诗通过生动的自然描写和深刻的自我反思，展现了诗人对理想生活状态的向往和对精神自由的追求，体现了宋代文人对于自然美和隐逸生活的独特审美情趣。
