这首诗描绘了一幅静谧而幽深的山居景象。首句“门掩古崖碧”写出了山寺隐藏在古老崖壁之下的宁静，透露出一种历史的沉淀和自然的苍翠。次句“霜欺苔径斑”则通过霜打在青苔上的痕迹，描绘了秋日的冷寂和山径的荒凉。
“去城无一里，此地若深山”进一步强调了环境的偏远，仿佛与世隔绝，只有微弱的人烟气息。诗人邀请朋友在松树下吟诗，泉水潺潺流过竹林，增添了诗意的氛围。“留客吟松下，驱泉过竹间”这两句动静结合，展现了僧人生活的闲适和自然的和谐。
最后两句“羡师无外事，相伴白云閒”直接表达了诗人对僧人的羡慕，羡慕他们能够远离尘世纷扰，与白云为伴，享受内心的宁静与自由。整体上，这首诗以细腻的笔触描绘了磊泉庵僧人的隐逸生活，流露出诗人对这种生活方式的向往。
