这首诗描绘了诗人途经馀干时所见的壮丽景色与内心的感受。首句“馀干城头云泊天”，以云与天的交融，营造出一种辽阔深远的意境，仿佛云朵也停驻在城头上，与天空融为一体，展现出大自然的壮美与和谐。
接着，“琵琶洲下水如弦”，将琵琶洲下的水流比喻为琴弦，生动地描绘了水流的清澈与流畅，仿佛是大自然演奏的一曲美妙乐章，让人感受到水的韵律与生机。
“推篷理咏随州句”一句，展现了诗人在行舟中推开车篷，面对眼前的美景，灵感涌现，即兴吟咏的情景。这里的“随州句”可能是指随口吟诵的诗句，或是对随州（可能指馀干）的赞美之词，体现了诗人对自然美景的深切感受和艺术创作的激情。
最后，“落日平沙似往年”一句，通过落日余晖照耀下的平沙景象，与往年的相似之处形成对比，既表达了对过往时光的怀念，也暗示了自然景观的永恒与不变。这句诗蕴含着深沉的情感，让人感受到时间的流转与自然的恒常之间的微妙关系。
整体而言，这首诗通过细腻的描绘和情感的抒发，展现了诗人对自然美景的热爱与赞美，以及对时光流逝的感慨，语言优美，意境深远，富有诗意。
