这首诗描绘了作者与友人在千山游历时的所见所感，充满了自然之美和哲理之思。
首联“相期连辔陟崔嵬，岩雨初晴蕨正肥”，开篇即展现了一幅登山图景，友人并骑而行，攀登险峻的山峰，雨后初晴，蕨类植物生机勃勃，一片清新景象。
颔联“匹马似将人共瘦，片云不与鹤争飞”，通过对比手法，以瘦马自喻，表达了诗人内心的孤独与坚韧，同时也描绘了天空中悠闲飘荡的白云，与远处飞翔的鹤形成和谐的画面，展现了大自然的宁静与和谐。
颈联“遥看浓雾知题壁，独傍残阳欲掩扉”，描绘了诗人远眺浓雾中的景象，似乎预示着某种隐秘或深意，同时又独自倚靠在夕阳下，想要关闭心扉，暗示了诗人内心深处的思考与情感。
尾联“有石有松收拾遍，并携空翠满囊归”，最后两句收束全诗，诗人不仅收集了沿途的石头和松树，更是将满眼的翠绿收入囊中，象征着对自然美的深刻感悟与珍藏，同时也寓意着心灵的丰富与满足。
整首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及诗人内心情感的微妙流露，展现了明末文人对自然的热爱与对生活的独特感悟，语言流畅，意境深远，富有哲理，是明代山水诗中的佳作。
