这首诗描绘了诗人与友人在万竹洲泊船时的闲适生活。首句“白首希闲日”表达了诗人渴望在年老之时能有一段悠闲的日子，流露出对宁静生活的向往。接着“青尊共此航”则展现了与友人共饮的情景，洋溢着友情的温暖和生活的乐趣。
“一洲风绕竹，三宿月联床”两句，通过自然景色的描写，营造出一种静谧和谐的氛围。风吹过竹林，似乎在轻声细语；月光洒在床上，仿佛与友人共享一片宁静。这种情景不仅体现了诗人对自然美的欣赏，也反映了他与友人之间深厚的情感交流。
“剡棹非乘兴，仙舟异众望”中，“剡棹”指划船的动作，这里暗示了诗人并非出于一时兴致而来，而是有更深的意蕴。“仙舟”则比喻为超凡脱俗的船只，与“众望”形成对比，强调了诗人与众不同的精神追求和超然物外的生活态度。
最后，“无端成去住，人世亦何常”表达了对人生无常的感慨。无论是停留还是离去，都是自然规律的一部分，人世间的一切都充满了不确定性。这句诗既是对个人命运的反思，也是对生命本质的深刻领悟。
整体而言，这首诗通过对自然景色的细腻描绘和对人生哲理的深刻思考，展现了诗人独特的审美情趣和深邃的人生感悟。
