这首诗描绘了诗人泛舟武夷山九曲溪时的所见所感，充满了生动的自然景观和深刻的哲理思考。
首句“五曲倚棹歌”，诗人坐在小舟上，随着溪流缓缓前行，轻声吟唱，享受着与自然和谐共处的宁静时光。接着，“大隐此山住”一句，点明了诗人对隐居生活的向往，以及对山中生活的赞美。
“石笋断续三，危梯半空踞”描绘了九曲溪沿途的奇石峭壁，石笋林立，险峻的山路如同猴子攀树般令人胆战心惊。这不仅展现了自然景观的壮丽，也暗示了人生的艰难与挑战。
“絙度百千盘，却如猱在树”中的“絙”指的是绳索，诗人通过绳索攀爬百千级的阶梯，形象地表现了克服困难的过程，同时也暗喻了人生旅途中的种种考验。
“脚下可怜生，但须蓦直去”则表达了诗人面对困难时不畏艰难，勇往直前的决心。即使脚下是未知与困难，也要坚定地向前迈进。
最后，“仙掌几条痕，触著我痒处”以仙掌象征高远的理想或目标，几条痕迹则是诗人追求过程中留下的印记。这句话既是对自我成长的反思，也是对理想追求的激励。
整体而言，这首诗通过细腻的自然描写和深刻的哲理思考，展现了诗人对自然美的欣赏、对隐逸生活的向往以及面对困难时的坚韧不拔的精神。
